実験の概要
全体目標
目標地点へ到達できる、姿勢制御と自律移動アルゴリズムを取り入れた機体の製作
ルール
本プロジェクトでは、CanSatの競技大会をもとに実験を行いました。
特に種子島ロケットコンテスト「種目⑤ペイロード部門CanSat CanSatによるCome-back競技」と「ARLISS大会」の評価基準をもとにしている。詳しくは下記のURLより参照してください。
引用：種子島ロケットコンテスト 競技種目 種目⑤ペイロード部門CanSat CanSatによるCome-back競技
http://jaxa-rocket-contest.jp/contest/events/
引用：UNISEC 活動 ARLISS
http://unisec.jp/activities/arliss.html
また、本プロジェクトにおける実験ルールは以下の通りに定めました。
・高度30m前後の位置から投下させる
・風速10m/s以上のときは投下しない
・サイズ条件を満たすこととする
ローバーと飛行物を合わせた総重量は1050g以下
ローバーの高さは240mm以下、幅は146mm以下
・地上を走行するカムバックコンペティションをする
・各グループのミッションコンペティションを遂行する
・パラシュートやグライダーは展開した状態で投下する
実験詳細
・日程
11 月 6 日（金）
11 月 13 日（金）
11 月 20 日（金）
11 月 25 日（水）
・時間
13：30～15：30
・実験場所
・高度
25.3m
・実験内容
2輪型ロボット（CanSat）にパラシュートあるいはグライダーを装着し、ダムの頂上（高度約30m）から人力で機体を投射し、地面に落下させます。空中では、地面への軟着陸に備え、パラシュートの展開とグライダーによる空中移動をし、着陸後、CanSat はセンサ類の情報から自律走行をはじめ、あらかじめ決めておいた目標地点を目指し走行します。CanSat の打ち上げから目標地点到着まで、CanSat の位置情報などを PC へ通信し、実験記録はセンサを使って記録し、分析を行います。この一連の流れを本番実験とします。
・実験の流れ
以下①～⑤の手順でテスト実験を進めました。
①飛行物(パラシュート、グライダー)の展開・飛行経路に関するテスト実験を行う
②CanSat の地上走行における動作確認のテスト実験を行う
③飛行物と CanSat を連結し、落下のテスト実験を行う
④CanSat と PC とのデータ通信のテスト実験を行う
⑤本番実験を行う